Introducción. Perspectiva histórica. Sistema básico de un robot manipulador. Aplicaciones. Configuraciones principales. Actuadores y fuentes de alimentación. Principio de operación de los motores eléctricos. Servomotores de corriente continua con colector. Servomotores de corriente continua sin colector. Fuentes de alimentación de ancho de pulso modulado. Motores de inducción e inversores. Motores hidráulicos. Trenes de engranajes. Sensores para retroalimentación. Codificadores de disco. Codificadores incrementales de disco. Interpolación electrónica. Codificadores incrementales lineales. Resolvers. Cinemática de robots manipuladores. Rotación de un sistema de coordenadas. Traslación de un sistema de coordenadas. Matrices homogéneas de transformación. Parámetros eslabón. Ecuaciones cinemáticas inversas. Expresión matemática del problema. Método geométrico de solución. Método de partición de matrices. Dinámica. Modelación dinámica usando el método de Lagrange-Euler. Energías cinética y potencial. El lagrangiano y el modelo dinámico. Trayectorias y control. Planificación de trayectoria. Control automático del robot. Control del robot por redes neuronales. Dinámica del robot para control con red neuronal. Relaciones para control por red neuronal. Entrenamiento de la red. Diseño y simulación de un robot manipulador. Experimentos de laboratorio
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